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苏州华天视航智能装备技术有限公司

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AGV与RGV的技术对比

1.控制原理 

        两者控制原理的相同点在于都采用集散控制:主控单元及相关元器件配制在地面控制柜中,而车体内部也含有相对独立的控制单元和相关元器件。不同点在于:RGV以PLC为控制单元,通过滑触线的方式进行移动取电和PLC之间的信息交互;单台小车也是以PLC作为逻辑控制单元,通过变频器作为电能控制装置。

RGV 小车和AGV小车特点及对比分析:相比于RGV,AGV的控制系统要复杂得多。它属于轮式机器人的范畴,整个系统以一台工控机为中枢控制单元,内部集成两块I/O板作为信息采集单元,一块继电器输出板作为输出单元;每台小车上各有一个主控制器VCU100。VCU100除了通过无线局域网络和中枢控制单元进行通信外,内部还使用104总线CAN通信卡PCM3680,以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换。


2.核心功能的实现

        对于底盘合装设备来说,其核心功能在于导向、定位和同步。在上述核心功能的实现方式上,RGV相对简单、直观。RGV以轨道为导向,只需要一台变频电动机作为行走驱动装置,而无需方向控制;定位信号通过一组滑触线获取,该组滑触线根据任务分为数段(现场为7段),通过电刷跟各段滑触线之间的接触获取位置信号;而与生产线大链的同步,则是通过设置变频器,使小车驱动轮线速度与大链线速相同,因此,当大链线速发生变化时,轨道自行小车变频器的设置需要相应的进行改变。


       而AGV则通过导航传感器、地标传感器、跟踪传感器作为实现这部分功能的信息采集单元。它们分别通过与导航磁条、地标磁条和光靶的感应,获取导向、定位及同步信号。磁导航技术正是AGV的核心技术。由于磁条本身具有恒定的磁场信号,不需要额外的信号发生器,导航传感器安装在车体前方,通过检测导航磁条磁场的信号强弱的差异计算AGV与磁条间的偏差和距离;地标传感器位于车体一侧,通过检测地标磁条确定自身位置;两者将所需信号通过CAN总线反馈给主控制器VCU100,控制AGV沿轨道方面行走。


       AGV的行走执行单元则是一套伺服控制系统,AGV的行走伺服系统采用了速度环和位置环双闭环反馈,因此无论是从速度还是精度上,其功能都比运行于开环控制的变频器强大得多。伺服驱动器的电源为直流电源,环路增益、最大工作电流、输入增益和偏移量通过调节伺服放大器上的电位计可以调整。由于比轨道自行小车多了大链速度反馈,因此当大链速度发生变化时,AGV同步的实现无需另外设置。 


3. 通信方式

       由于轨道自行小车采用滑触线作为通信方式,因此PLC之间只能进行少数数字信号的交互;而AGV则通过构建无线局域网的方式实现强大的通信功能;局域网由一个基于IEEE 802.11a/IEEE 802.11b/IEEE 802.11g 网络标准 的CISCOAP电台和数个西门子SA电台组成,其传输速率和传播距离分别能达到2.4 GHz、54 Mbps和290 m;其而现场的后桥AGV环线和发动机AGV环线通过SSID的设置不同区分为两个局域网;基于无线局域网,AGV实现了任务分配、避碰管理及所有工控机与各AGV之间的所有信息交互。


4. 取电方式

       在汽车总装线中,底盘合装设备整体处于移动状态中且动作频繁,这就使得取电方式成为技术重点,也是现场维护中设备故障的集中点。轨道自行小车采用滑触取电方式,通过两片碳刷与滑触线接线获取动力电(220 V);而AGV则采用车载电池组,在运行环线中取两个点定点充电,由于电池组为直流,因此该种方式需要另外配制充电动机。





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