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苏州华天视航智能装备技术有限公司

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舵轮AGV的介绍

舵轮是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构,比较传统AGV小车差速操控方法,舵轮集成化高,适配性强,协作操控器和低压伺服驱动器,可快速布置AGV、移动式机器人等。



舵轮AGV的特征:
1.负载,AGV车体标准广泛比较大,承载需求高;
2.高速,为了满足车间出产节拍,需求AGV的作业速度更快;
3.全向,在完成传统的转移的一起,还期望AGV更加灵敏,满足更多的动作。



舵轮跟差速的差异
        传统AGV都选用差速的方式驱动AGV车体,差速驱动广泛都是运用弹簧压在差动的轮子上,通过弹簧的压力发生摩擦力来牵引车体,差速驱动的轮径都比较小,为了有更大的摩擦力,包胶比较软,关于一些轻型的差速驱动的运用也比较广泛,差速驱动由所以靠弹簧压力发生的摩擦力,所以在大负载的情况下简略打滑;一起轮径比较小,通过性差,轮面不耐磨;差速驱动的操控原理:让两个轮子作业发生速度差来操控AGV循迹,导致单轮上面的电机功率得不到充分的发挥。

        舵轮驱动的前期是运用在电动叉车上面,以铸铁悬臂一体式舵轮为多。立式舵轮,
舵轮驱动的特征表现为:
1.具有大的承载才干;
2.大轮径,通过性好;

3.行走和转向电机独立,使电机功率能够得到充分的发挥。

传统舵轮的缺陷:
(1)传统舵轮选用铸铁悬臂式规划,受力不均衡导致轮面磨损不一致;
(2)传统舵轮轮毂、电机多为一体式规划,不方便替换修补,互换性差;
(3)传统舵轮跟着功率增加的一起,全体标准增大,导致AGV规划人员在规划的时分比较繁琐(假定前次的AGV负载需求300W舵轮,这次规划需求500W舵轮,同样的AGV车体就不能运用了,需求再次规划)
(4)传统舵轮都选用平行齿减速传动,这样的单齿传动不利于AGV运用,因为AGV运用的时分会常常遇到障碍物急停,这样的急停发生的冲击力很大,单齿传动不抗冲击;
(5)传统舵轮没有视点限位,假定舵轮持续旋转会让从中间伸出的电缆线开裂,所以规划人员需求在规划AGV的时分增加限位安排来操控转向视点;

(6)传统舵轮确实视点限位开关和编码器零位开关等,关于程序操控不方便,尤其是增量编码器在每次启动的时分不知道舵轮的作业方向;





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